feat: v0.1.0更新

include/dkam_gige_camera.h

@@ -0,0 +1,385 @@
+/*************************************************************************************
+Copyright  : XianZhisensorTechnologiesCo.,Ltd
+File Name  : gige_camera.h
+Description: Privide Definition of class
+Author     : Yaming Wang
+Version    : 1.0
+Data       : 2019-11-3
+History    :
+*************************************************************************************/
+#ifndef    DKAM_GIGE_CAMERA_H
+#define    DKAM_GIGE_CAMERA_H
+
+#include "dkam_log.h"
+#include "dkam_base_type.h"
+#include "dkam_common_socket.h"
+#include "dkam_ftpserver.h"
+#include <iostream>
+#include <stdbool.h>
+#include <vector>
+#include <cstring>
+#include <map>
+
+#ifdef _WIN32
+#include<windows.h>
+#include <WS2tcpip.h>
+#else
+#include <semaphore.h>
+#endif
+
+
+typedef struct {
+	int socket_id;
+	unsigned int payload_size;
+	unsigned int width;
+	unsigned int height;
+	RoiPoint roi;
+	unsigned int pixel_length;
+	unsigned int pixel_format;
+	unsigned int pack_num;	
+	unsigned int cloud_unit;
+}DataStreamPrivateInfo;
+
+
+typedef struct {
+	RecvDataBuff recv_data_buff[3];//暂存区buffer
+	RecvDataBuff *read_position[3]; //指向暂存区buffer的读指针
+	RecvDataBuff *write_position[3]; // 指向暂存区buffer的写指针
+}DataStreamBufferInfo;
+
+class GigeStream;
+extern char* sdk_version;
+
+//相机控制，接收数据类
+class GigeCamera :private CommonSocket{
+public:
+	GigeCamera();
+	~GigeCamera();
+	//获取相机的CCP状态(返回0为可连接)
+	int GetCameraCCPStatus(DiscoveryInfo* discovery_info, int *data);
+	//连接相机
+	int CameraConnect(DiscoveryInfo* discovery_info);
+	//建立通道和com之间对应关系
+	int ChannalCorrespondComs();
+	//获取相机xml所有节点名称
+	int GetCameraXMLNodeNames(std::vector<std::string>* node_names);
+	//验证ip是否合法
+	bool IsIPAddressValid(unsigned int ip_int, unsigned int camera_mask_int);
+	//获取节点最大值
+	int GetNodeMaxValue(const char* key);
+	//获取节点最小值
+	int GetNodeMinValue(const char* key);
+	//获取int节点增量
+	int GetNodeIncValue(const char* key);
+	//获取相机内参
+	int GetCamInternelParameter(int camera_cnt, float *Kc, float *K);
+	//获取相机外参
+	int GetCamExternelParameter(int camera_cnt, float *R, float *T);
+	//图像膨胀
+	void PixelSwell(int *roi_output, PhotoInfo &target_data);
+	//图像腐蚀
+	void PixelCorrosion(int *roi_output, PhotoInfo &target_data);
+	//ROI映射区域坐标
+	void ROIMappingCoordinate(int *roi_output, PhotoInfo &target_data, RoiPoint &point_output);
+	//ROI检索映射
+	void ROIPixelMapping(PhotoInfo &point_data, PhotoInfo &source_data, PhotoInfo &target_data, RoiPoint &roi_input, int *ROI_output);
+	//写寄存器 返回写寄存器是否成功的状态码
+	int WriteRegister(unsigned int register_addr, int data);
+	//保存用户配置文件
+	int SaveUserConfig(char* fliename);
+	//加载用户配置文件
+	int LoadUserConfig(char* fliename);
+	//获取节点类型
+	int GetNodeType(const char* key);
+	//获取节点访问模式
+	int GetNodeAccessMode(const char* key);
+	//设置Int类型节点值
+	int SetIntNodeValue(const char* key, unsigned int value);
+	//设置Bool类型节点值
+	int SetBoolNodeValue(const char* key, int value);
+	//设置Command类型节点值
+	int SetCommandNodeValue(const char* key);
+	//设置Float类型节点值
+	int SetFloatNodeValue(const char* key, float value);
+	//设置String类型节点值
+	int SetStringNodeValue(const char* key, char* value);
+	//设置Enumeration类型节点值
+	int SetEnumNodeValue(const char* key, int value);
+	//获取Int类型节点值
+	int GetIntNodeValue(const char* key, int* value);
+	//获取相机节点value
+	int GetRegisterAddr(const char* key);
+	//读string类型的寄存器
+	int ReadStringRegister(const char* key, char* reg_str);
+	//写string类型的寄存器
+	int WriteStringRegister(const char* key, unsigned short datasize, char* reg_str);
+	//获取Bool类型节点值
+	int GetBoolNodeValue(const char* key, int* value);
+	//获取Command类型节点值
+	int GetCommandNodeValue(const char* key, char* value);
+	//获取Float类型节点值
+	int GetFloatNodeValue(const char* key, float* value);
+	//获取String类型节点值
+	int GetStringNodeValue(const char* key, char* value);
+	//获取Enumeration类型节点值
+	int GetEnumNodeValue(const char* key, int* value);
+	//读寄存器 返回读寄存器是否成功的状态码 register_addr:寄存器地址 data:读取的寄存器的值
+	int ReadRegister(unsigned int register_addr, int *data);
+	//设置相机种类 (0：红外；1：RGB)
+	int SetCameraType(int camera_cnt);
+	//获取相机种类 (0：红外；1：RGB)
+	int GetCameraType();
+	//获取相机的宽
+	int GetCameraWidth(int* width, int camera_cnt);
+	//设置相机的宽
+	int SetCameraWidth(int width, int camera_cnt);
+	//获取相机的高
+	int GetCameraHeight(int* height, int camera_cnt);
+	//设置相机的高
+	int SetCameraHeight(int height, int camera_cnt);
+	////设置超时时间
+	int SetHeartBeatTimeout(int value);
+	//获取超时时间
+	int GetHeartBeatTimeout(void);
+	//设置相机曝光模式（1手动曝光，0自动曝光 camera_cnt:0是红外， 1是RGB）
+	int SetAutoExposure(int status, int camera_cnt);
+	//获取相机曝光模式	（ camera_cnt:0是红外， 1是RGB）
+	int GetAutoExposure(int camera_cnt);
+	//设置RGB摄像头自动曝光增益的级别(>=1 仅支持RGB摄像头) (camera_cnt:相机的摄像头0：红外摄像头 1:RGB摄像头 level:曝光增益等级)
+	int SetCamExposureGainLevel(int camera_cnt, int level);
+	//获取RGB摄像头自动曝光增益的级别，仅支持RGB摄像头(camera_cnt:相机的摄像头0：红外摄像头 1:RGB摄像头)
+	int GetCamExposureGainLevel(int camera_cnt);
+	//设置相机曝光类型int status > 0 多曝光  不能是0
+	int SetMutipleExposure(int status);
+	//获取相机曝光类型
+	int GetMutipleExposure(void);
+	//设置曝光时间，utimes:曝光时间: 红外镜头范围1000 - 100000um, RGB镜头范围1000 - 56000um, 默认16600，camera_cnt:0是红外， 1是RGB
+	int SetExposureTime(int utime, int camera_cnt);
+	//获取相机曝光次数 0是红外， 1是RGB 
+	int GetExposureTime(int camera_cnt);
+	//设置多曝光模式 0：等差，1：等比
+	int SetMultiExpoMode(int mode);
+	//获取多曝光模式
+	int GetMultiExpoMode();
+	//设置多曝光起点，value 范围：0-100000
+	int SetMultiExpoMin(int value);
+	//获取多曝光起点
+	int GetMultiExpoMin();
+	//设置多曝光终点，value 范围：0-100000
+	int SetMultiExpoMax(int value);
+	//获取多曝光终点
+	int GetMultiExpoMax();
+	//设置增益 model: 1 模拟增益量 2 数据增益量 value: 增益值 times:缺省参数，缺省为1， 第二次增益times = 2	  camera_cnt:0是红外， 1是RGB 
+	int SetGain(int mode, int value, int camera_cnt);
+	//获取相机增益值 mode: 1 模拟增益量 2 数字增益量	  camera_cnt:0是红外， 1是RGB 
+	int GetGain(int mode, int camera_cnt);
+	//设置相机触发模式mode: 0 连拍模式  1 触发模式
+	int SetTriggerMode(int mode);
+	//设置相机触发模式信号来源: 0 软触发  1 硬触发
+	int SetTriggerSource(int sourcetype);
+	//设置相机RGB触发模式mode: 0 连拍模式  1 触发模式
+	int SetRGBTriggerMode(int mode);
+	//设置相机触发模式下的触发帧数
+	int SetTriggerCount();
+	//获取相机触发模式下的触发帧数
+	int GetTriggerCount();
+	//设置相机RGB触发模式下的触发帧数
+	int SetRGBTriggerCount();
+	//设置ROI	channel_index :数据流通道索引
+	int SetRoi(int channel_index, int size_x, int size_y, int offset_x, int offset_y);
+	//开启数据流通道 channel_index :数据流通道索引
+	int StreamOn(unsigned short channel_index, GigeStream** gigestream);
+	// 设置激光模型 1：line， 0：plane
+	int SetLaserMode(int mode);
+	// 获取激光模型
+	int GetLaserMode();
+	//设置点云后处理模型
+	int SetPointCloudPostProcessMode(int mode);
+	//获取点云后处理模型
+	int GetPointCloudPostProcessMode();
+	//设置点云增益值，取值范围：0-30，只有当点云自动增益等级为0时才可以设置该值
+	int SetPointCloudThresholdValue(int value);
+	//获取点云增益值
+	int GetPointCloudThresholdValue(int* value);
+	//设置点云自动增益等级: 0-20
+	int SetPointCloudThresholdLevel(int level);
+	//获取点云自动增益等级
+	int GetPointCloudThresholdLevel(int* level);
+	// 获取xml buffer size
+	int GetXMLBufferSize(int* size);
+	//获取xml buffer
+	int GetXMLBuffer(char* buffer);
+	//开启或关闭时间戳同步status: 0 关闭时间戳同步 1 开启时间戳同步
+	int SetTimestamp(int status);
+	//获取时间戳是否开启
+	int GetTimestamp();	
+	//获取PTPD状态码
+	int GetTimestampStatus();
+	//控制锁存时间戳
+	int SetTimestampControlLatch();
+	//获取时间戳
+	unsigned long long GetTimestampValue();
+	//获取时间戳频率
+	unsigned long long GetTimestampTickFrequency();
+	//开始接受数据  
+	int AcquisitionStart(void);
+	//停止接受数据
+	int AcquisitionStop(void);
+	//关闭数据流通道
+	int StreamOff(unsigned short channel_index, GigeStream* gigestream);
+	//相机断开连接
+	int CameraDisconnect();
+	//保存xml到本地
+	int SaveXmlToLocal(std::string pathname);
+	//点云从char *转成float ＊
+	void Convert3DPointFromCharToFloat(PhotoInfo &raw_data, float* output);
+	//rawdata转RGB888图,输出的数据仍存放在PhotoInfo结构体的pixel中
+	int RawdataToRgb888(PhotoInfo &rgb_data);
+	//点云滤波(基于空间密度的点云去噪)
+	void FilterPointCloud(PhotoInfo &raw_data, double level);
+	//空间滤波(基于空间网格的点云去噪)	20220225: 弃用, FilterPointCloud为该API的升级版
+	int  SpatialFilterPointcloud(PhotoInfo &raw_data, int Area_PointCloudCount);
+	//获取点云的X平面数据
+	int GetCloudPlaneX(PhotoInfo &raw_data, short *imagedata);
+	//获取点云的Y平面数据
+	int GetCloudPlaneY(PhotoInfo &raw_data, short *imagedata);
+	//获取点云的Z平面数据
+	int GetCloudPlaneZ(PhotoInfo &raw_data, short *imagedata);
+	//保存点云某个平面数据
+	int SaveCloudPlane(PhotoInfo &raw_data, short *imagedata, char* path_name);
+	//保存点云 to pcd 格式
+	int SavePointCloudToPcd(PhotoInfo &raw_data, char* path_name);
+	//保存点云 to txt 格式
+	int SavePointCloudToTxt(PhotoInfo &raw_data, char* path_name);
+	//保存点云 to ply 格式
+	int SavePointCloudToPly(PhotoInfo &raw_data, char* path_name);
+	//保存BMP图片
+	int SaveToBMP(PhotoInfo &data, char *path_name);
+	//保存点云深度图 to png
+	int SaveDepthToPng(PhotoInfo &raw_data, char* path_name);
+	//点云与图片融合(image_data:图片数据, raw_data:点云数据, image_cloud点云图片融合后的数据, is_filter是否进行滤波，默认滤波)
+	int FusionImageTo3D(PhotoInfo &image_data, PhotoInfo &raw_data, float * image_cloud);
+	//点云RGB进行融合(以RGB为标准重排点云，重排后的点云index对应无畸变的rgb图像)
+	int Fusion3DToRGBWithOutDistortion(PhotoInfo& rgb_data, PhotoInfo& raw_data, PhotoInfo& xyz);
+	//保存与图片融合后的点云txt
+	int SavePointCloudWithImageToTxt(PhotoInfo &raw_data, float * image_cloud, char *path_name);
+	//保存与图片融合后的点云Ply
+	int SavePointCloudWithImageToPly(PhotoInfo &raw_data, float * image_cloud, char *path_name);
+	//保存与图片融合后的点云Pcd
+	int SavePointCloudWithImageToPcd(PhotoInfo &raw_data, float * image_cloud, char *path_name);
+	//相机固件的版本号
+	char* CameraVerion(DiscoveryInfo discovery_info);
+	//SDK的版本号
+	char*  SDKVersion();
+
+	//点云RGB进行融合(以RGB为标准重排点云)
+	int Fusion3DToRGB(PhotoInfo &rgb_data, PhotoInfo &raw_data, PhotoInfo &xyz);
+	//固件升级
+	int FirmwareUpgrade(DiscoveryInfo discovery_info, const char *localfilename);
+	//内核升级
+	int KernelUpgrade(DiscoveryInfo discovery_info, const char* localfilename);
+	//获取下位机日志
+	int DownloadCameraLog(DiscoveryInfo discovery_info, const char* path, const char* name);
+	//获取下位机日志目录
+	int CameraLogList(DiscoveryInfo discovery_info, std::vector<std::string>* filename_s, int* len);
+	//根据roi对数据进行裁剪，可以传入rgb和gray数据
+	int ImageRoiCrop(PhotoInfo& source_data, RoiPoint roi, PhotoInfo& target_data);
+	//获取相机盖状态，此接口只对特定型号相机适用， 0：相机盖关闭，1：相机盖打开， 其他：查看错误码
+	int GetCameraCoverStatus(int* status);
+	//打开相机盖，此接口只对特定型号相机适用
+	int TurnOnCameraCover();
+	//关闭相机盖，此接口只对特定型号相机适用
+	int TurnOffCameraCover();
+	// 设置激光器正常/关闭接口，1：关闭，0：正常，默认是正常状态
+	int SetLaserStatus(int status);
+	// 获取激光器正常/关闭接口，1：关闭，0：正常，返回值，0：成功，其他查看错误码
+	int GetLaserStatus(int *status);
+	
+private:
+#ifdef  _WIN32
+	static unsigned int _stdcall HeartBeat(void* arg);
+#else
+	static void* HeartBeat(void* arg);
+#endif	   																																		 
+	//读内存
+	int ReadMem(unsigned int mem_addr, unsigned short count, char* recv_buf);
+	//写内存
+	int WriteMem(unsigned int mem_addr, unsigned short count, char* recv_buf);
+	//获取相机xml配置文件
+	int GetXMLfromCamera();
+	////获取节点int类型的属性值
+	//int GetNodeProperty(const char* key, char *property);
+	//协商数据流包大小
+	int GetPacketSize();
+	//YUYV转RGB888图,输出的数据仍存放在PhotoInfo结构体的pixel中
+	int YuyvToRgb888(PhotoInfo &rgb_data);
+	//JPEG转RGB888图,输出的数据仍存放在PhotoInfo结构体的pixel中
+	int JpegToRgb888(PhotoInfo &rgb_data);
+	//BayerRG8转RGB888图,输出的数据仍存放在PhotoInfo结构体的pixel中
+	int BayerRG8ToRgb888(PhotoInfo &rgb_data);
+	//获取点云的某个平面数据
+	int GetCloudPlane(PhotoInfo &raw_data, short *imagedata, int plane);
+	//保存红外图 to bmp 格式
+	int SaveGrayImageToBmp(PhotoInfo &gray_data, char *path_name);
+	//保存rgb图 (RGB888)
+	int SaveRgb888ToBmp(PhotoInfo &rgb_data, char* path_name);
+	//保存rgb图 (RGB565)
+	int SaveRgb565ToBmp(PhotoInfo &rgb_data, char* path_name);
+	//保存rgb图(YUYV)
+	int SaveYuyvRgbToBmp(PhotoInfo &rgb_data, char* path_name);
+	int SaveBayerRG8ToBmp(PhotoInfo &rgb_data, char* path_name);
+	int SaveJpegDataToJpeg(PhotoInfo &rgb_data, char* path_name);
+	//清空socket
+	void flush_socket_buffer(int skt); 
+	char *CameraIP(unsigned int Camera_IP);
+	
+private:
+#ifdef _WIN32
+	//读写寄存器信号量
+	HANDLE rw_reg_sem = NULL;
+	//心跳线程线程句柄
+	HANDLE ccp_thread_id = NULL;
+#else
+	//读写寄存器信号量
+	sem_t rw_reg_sem;
+	//心跳线程线程ID
+	pthread_t ccp_thread_id = 0;
+#endif
+	unsigned short req_id_;
+	int camera_num_;
+	int gvcp_socket_id_;
+	int ccp_flag_;
+	//保存相机配置文件xml
+	char* xml_buffer_;
+	//相机配置文件名
+	std::string xml_name_;
+	//相机配置文件xml的后缀: xml or zip
+	std::string xml_extension_;
+	//相机配置文件xml的文件大小
+	int xml_size_;
+	//PC端MTU
+	int mtu_;
+	//流通道索引
+	//unsigned short stream_channel_index_;
+	//接收数据流包大小
+	int pack_size_;  //包大小
+	//心跳超时时间
+	int heart_beat_timeout_;
+	//记录主机和客户端信息
+	InstanceDevice device_info_;
+	cameralog logfile;
+	std::vector<CameraParameter> cam_para;
+	//通道和cmos对应关系
+	int* streamList;
+	int* comsList;
+	int streamSize;
+	int comsSize;
+
+	char *camera_ip_;
+	FtpServer ftpserver;
+public:
+	void *node_map;
+	void *Register_Data;
+};
+
+#endif   //!DKAM_GIGE_CAMERA_H