feat: 添加点云着色按钮 适配调整后的下位机图像采集方式

include/gui/PointCloudGLWidget.h

@@ -23,6 +23,8 @@ public:
     ~PointCloudGLWidget();
 
     void updatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud);
+    void setColorMode(bool enabled) { m_colorMode = enabled ? 1 : 0; update(); }
+    bool colorMode() const { return m_colorMode != 0; }
 
 protected:
     void initializeGL() override;
@@ -48,25 +50,31 @@ private:
     // 点云数据
     std::vector<float> m_vertices;
     int m_pointCount;
-
-    // 固定的点云中心点（避免抖动）
-    QVector3D m_fixedCenter;
-    bool m_centerInitialized;
+    float m_minZ, m_maxZ;  // 深度范围（用于着色）
 
     // 相机参数
     QMatrix4x4 m_projection;
     QMatrix4x4 m_view;
     QMatrix4x4 m_model;
 
-    float m_orthoSize;     // 正交投影视野大小（控制缩放）
+    float m_fov;           // 透视投影视场角
     float m_rotationX;     // X轴旋转角度
     float m_rotationY;     // Y轴旋转角度
-    QVector3D m_translation; // 平移
+    QVector3D m_cloudCenter;  // 点云中心
+    float m_viewDistance;     // 观察距离
+    QVector3D m_panOffset;    // 用户平移偏移
+    float m_zoom;          // 缩放因子
 
     // 鼠标交互状态
     QPoint m_lastMousePos;
     bool m_leftButtonPressed;
     bool m_rightButtonPressed;
+
+    // 首帧标志（只在首帧时自动居中）
+    bool m_firstFrame;
+
+    // 颜色模式（0=黑白，1=彩色）
+    int m_colorMode;
 };
 
 #endif // POINTCLOUDGLWIDGET_H

include/gui/PointCloudWidget.h

@@ -19,6 +19,10 @@ public:
     // 更新点云显示
     void updatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud);
 
+    // 颜色模式控制
+    void setColorMode(bool enabled);
+    bool colorMode() const;
+
 private:
     QLabel *m_statusLabel;
     PointCloudGLWidget *m_glWidget;