feat: 添加点云去噪及其参数调整

README.md

@@ -181,6 +181,51 @@ C:\Program Files\D330Viewer\
 - 性能监控（CPU/GPU使用率、内存使用）
 - 其他相机参数调节（增益、白平衡等）
 
+## 点云去噪原理与参数说明
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+### 去噪处理流程（当前版本）
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+当前点云去噪不是单一滤波器，而是多阶段组合策略，目标是在保留主体结构的同时抑制放射状无效点和外围杂点。
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+1. 有效点预筛：去掉非有限值和 `z<=0` 的点，得到基础有效掩码。
+2. 中心ROI深度门控：基于中心区域中位深度自适应裁剪深度窗口，先去掉明显离群深度。
+3. 邻域一致性筛选：统计每个点在局部窗口内“深度相近邻居”的数量，邻域支持不足的点剔除。
+4. 形态学轻清理：移除局部孤立残点，减少毛刺。
+5. 近距离尾部裁剪：对低深度尾部进行比例裁剪，抑制中心放射状噪点。
+6. 连通簇筛选：按面积、深度一致性和中心重叠等条件保留主簇及相关簇，抑制周边散簇。
+7. 最终细枝清理：对近距离且邻居不足的细枝点做额外抑制。
+8. 时序稳定：对关键阈值做帧间平滑和限跳，减少块状点云“时有时无”的闪烁。
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+### 三个参数的作用与范围
+
+参数都在“曝光与拍照 -> 拍照参数 -> 点云去噪参数”中，实时生效。
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+1. 邻域支持阈值
+- 范围：`3 ~ 12`
+- 含义：一个点要保留，局部邻域内至少需要多少个深度相近邻居。
+- 调大：噪点更少，但边缘和细小结构更容易被吃掉。
+- 调小：细节更多，但散点噪声会增加。
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+2. 射线裁剪强度 (‰)
+- 范围：`5 ~ 50`
+- 含义：近距离低深度尾部的裁剪比例（千分比）。
+- 调大：中心放射状噪点减少更明显，但近距离真实细节可能减少。
+- 调小：近距离细节保留更多，但放射状点可能增多。
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+3. 周边抑制带宽 (‰)
+- 范围：`40 ~ 180`
+- 含义：控制连通簇保留深度带宽、回补范围和近距离毛刺门限。
+- 调小：抑制更激进，周边杂点更少，但主体可能偏“硬”、易丢块。
+- 调大：主体与细节更完整，但外围杂点回升概率更高。
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+### 推荐起始参数
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+用于室内桌椅等常见场景，可先从以下值起步，再按效果微调：
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+- 邻域支持阈值：`8 ~ 10`
+- 射线裁剪强度：`12 ~ 18`
+- 周边抑制带宽：`90 ~ 130`
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 ## 项目结构
 
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