feat: 重新规划ui布局；增加左右红外以及rgb相机可视化

src/gui/PointCloudGLWidget.cpp

@@ -9,9 +9,11 @@ PointCloudGLWidget::PointCloudGLWidget(QWidget *parent)
     , m_vertexBuffer(nullptr)
     , m_vao(nullptr)
     , m_pointCount(0)
+    , m_fixedCenter(0.0f, 0.0f, 0.0f)
+    , m_centerInitialized(false)
     , m_orthoSize(2000.0f)  // 正交投影视野大小
     , m_rotationX(0.0f)     // 从正面看（0度）
-    , m_rotationY(0.0f)     // 从正面看（0度）
+    , m_rotationY(0.0f)     // 不旋转Y轴
     , m_translation(0.0f, 0.0f, 0.0f)
     , m_leftButtonPressed(false)
     , m_rightButtonPressed(false)
@@ -67,7 +69,7 @@ void PointCloudGLWidget::setupShaders()
         uniform mat4 mvp;
         void main() {
             gl_Position = mvp * vec4(position, 1.0);
-            gl_PointSize = 2.0;
+            gl_PointSize = 1.0;  // 减小点的大小
         }
     )";
 
@@ -221,6 +223,27 @@ void PointCloudGLWidget::updatePointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cl
 
     m_pointCount = m_vertices.size() / 3;
 
+    // 计算点云中心并进行中心化处理
+    if (m_pointCount > 0) {
+        float centerX = (minX + maxX) / 2.0f;
+        float centerY = (minY + maxY) / 2.0f;
+        float centerZ = (minZ + maxZ) / 2.0f;
+
+        // 第一帧：初始化固定中心点
+        if (!m_centerInitialized) {
+            m_fixedCenter = QVector3D(centerX, centerY, centerZ);
+            m_centerInitialized = true;
+            qDebug() << "[PointCloudGLWidget] Fixed center initialized:" << m_fixedCenter;
+        }
+
+        // 使用固定的中心点进行中心化（避免抖动）
+        for (size_t i = 0; i < m_vertices.size(); i += 3) {
+            m_vertices[i] -= m_fixedCenter.x();      // X坐标
+            m_vertices[i + 1] -= m_fixedCenter.y();  // Y坐标
+            m_vertices[i + 2] -= m_fixedCenter.z();  // Z坐标
+        }
+    }
+
     // 添加调试日志
     static int updateCount = 0;
     if (updateCount < 3 || updateCount % 100 == 0) {